FEATUREDHacker News 首页· rssEN04:45 · 07·20
小米开源机器人基础模型 XR-1:用 10 万小时无实机视频预训练,新任务学不到 10 小时成功率 75%
小米机器人团队放出了一个开箱即用的机器人基础模型 XR-1,代码、权重和论文都公开了。它的思路分两步:先用 10 万小时不带真实机器人的操作视频做预训练,覆盖 1700 多个场景,让模型学会“看到画面变化该输出什么动作”;再用 7200 小时真机数据做后训练,把动作能力对齐到具体机器人上,并让模型能听懂自然语言指令。预训练阶段出现了干净的缩放规律——数...
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精选理由
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一句话点评
小米把机器人基础模型XR-1完整开源了,代码、权重、论文都有。它先用10万小时无真机视频学会“看画面猜动作”,再用7200小时真机数据对齐到实物,新任务平均不到10小时演示就能跑。
锐评
这条消息值得看,因为小米直接把一个能用的机器人基础模型全开源了,不是只发论文。模型叫XR-1,训练分两步:第一步用10万小时不带真实机器人的操作视频做预训练,覆盖1700多个场景,让模型学会根据画面变化输出动作;第二步用7200小时真机数据做后训练,把动作能力对齐到具体机器人上,同时让模型能听懂自然语言指令。
预训练阶段出现了干净的缩放规律——数据越多、模型越大,动作预测误差越低。这个规律直接传递到了真机成功率上,而且还没看到饱和迹象。后训练之后,XR-1学新任务(比如装手机盒、给打印机加纸)平均只需要不到10小时的演示数据,整体成功率75%,是π 0.5的近两倍;演示数据给到40小时以内,成功率能到85%。四个仿真基准上也拿了最优。
不过要冷静看几点:75%的成功率是在他们自己设定的任务上测的,论文没详细说失败案例的分布,不知道是卡在感知、规划还是执行上。7200小时真机数据听起来不少,但覆盖的场景和物体种类到底有多广,正文没展开。另外,10万小时无真机视频的标注是靠一个强视觉语言模型自动生成的,标注质量本身没有人工抽检的报告,这可能会给预训练信号引入系统性偏差。如果后续有第三方在完全不同的硬件和家居环境里复现,说服力会更强。
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